“内家拳”与“外家拳”这两个词约起源于清朝，这是因为自明末清初开始，一些内家拳流派开始创立，并逐渐为世人所知晓。但是，由于有些内家拳流派“反清复明”的政治背景，使其不愿将海底公之于人，又由于内家拳抬手发人、伤人于无形的技击效果，使内家拳蒙上了一层神秘的面纱。
一、释名
要想知道内家拳、外家拳的由来，应当先了解“内家”与“外家”的词义。“外家”即出家之意，例如出家为僧，超脱凡俗，追求西方极乐净土。而“内家”，就是在家，指在家庭中生活，也就是可以娶妻生子，共享天伦之乐。我国的道教（指正一教等教派）最初是允许娶妻生子的，后来也只有元朝丘处机创立的全真教派不允许道士结婚。因此，习惯上也将道士视作“内家”。
那么，所谓外家拳，便是指出家人练的拳术。而我国中原拳术大多与少林拳术有渊源或者受其影响，因此，便将与少林拳术有相同特点的一大批拳术划归外家拳。与此相对，内家拳大多创立于道观，因此，人们便将这类拳术统称为内家拳。
在此，有两个问题应当说明：
1.并不是所有源于道观的拳术均符合内家拳的特点，也不是所有源于寺庙的拳术均为外家拳的风格。人们最初区分内家拳和外家拳，只是一个大体的分类，后人于此不可过于拘泥。
2.技击术最初应发源于下层民众，民间群体是其术的基础。只是后来由于寺庙、道观中的僧侣、道士们将民间武术整理、发展、创新后，使其更加精妙和系统。此外，古人也有托名拳术创立于某寺庙或道观的，以增加其神秘性。因此，绝不可抹煞民众在我国武术发展史上所起的作用，更不可以因此藐视一些非僧非道流派的民间武术流派。
二、不同特点
1.先天力与后天力：先天力又叫本力，是局部肌肉伸缩的力量；后天力又叫内力，是一种整体发力。外家拳是用先天力打人，其特征是局部肌肉紧张，很少将人打飞；内家拳是用后天力打人，其特征是局部肌肉用力很小，便可将对手轻易发出。因此，会不会发人是鉴别内家拳、外家拳的最重要的标准。而内家拳功夫愈高，愈可以在任何状态下，用任何部位将对手发出。
2.先发制人与后发制人：先发制人是以我方的主观判断为主，抢先出手，包括使用预先练熟的连环招法攻击对手，这是外家拳的特色。后发制人是根据对手的招式和劲力来决定我方的招式和发力方法，通过“听力”来判断对手，然后通过发力来反击，这是内家拳的特点。
